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應(yīng)用設(shè)計

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雷賽SMC6480運動控制器在鋰電池焊接上的應(yīng)用

雷賽SMC6480運動控制器在鋰電池焊接上的應(yīng)用

一、運動控制器介紹 
 

    SMC6480 控制器是雷賽公司自主研發(fā)的基于10/100M 以太網(wǎng)的通用型獨立式運動控制器,可支持多個控制器和PC 機組成運動控制系統(tǒng);也可應(yīng)用于各種需要脫機運行的場合。

    本控制器可控制4個步進或伺服電機,具有直線插補、圓弧插補、連續(xù)曲線插補、網(wǎng)絡(luò)控制等高級功能?;贔PGA 的硬件結(jié)構(gòu),確保SMC6480 控制器實現(xiàn)運動控制的高性能和系統(tǒng)運行的穩(wěn)定性。運動控制的所有細(xì)節(jié),包括插補算法、脈沖方向信號輸出、自動升降速的控制、原點及限位等信號的檢測處理,均在控制器中進行,通過簡單的編程、參數(shù)設(shè)定即可開發(fā)出穩(wěn)定可靠、高性能、高速連續(xù)軌跡運動控制系統(tǒng)。

二、BASIC編程簡介

BASIC 指令理論上可以發(fā)揮SMC6480 控制器的所有功能,其有下面優(yōu)點:

1.簡單易懂:通過一兩條語句就可以使得電機運動起來,同時擁有數(shù)控系統(tǒng)的操作簡單和PLC 的強大邏輯功能。相比常見的PC 編程語句,本公司的腳本具有統(tǒng)一變量類型,動態(tài)參數(shù)識別等優(yōu)點,使用起來更加靈活。

2.交互性強:通過解釋執(zhí)行,可以實時交互控制,用戶可以隨時知道程序執(zhí)行的狀態(tài)。

3.穩(wěn)定性高:當(dāng)用戶程序出現(xiàn)錯誤時,不會出現(xiàn)系統(tǒng)崩潰。

三、電池焊接機介紹

1.某客戶電池焊接機要求焊接電池切面頂部跑道形軌跡,產(chǎn)品如下圖:

                       

2.焊接軌跡如下: 

3.如果電池固定,通過移動焊接頭只需要兩軸插補就能夠輕易地實現(xiàn)這個軌跡,但客戶電池焊接機的機械結(jié)構(gòu)中復(fù)雜之處在于,其焊接頭固定,由XY及U軸夾緊電池運動,焊接出一個跑道形的軌跡,焊接機構(gòu)如下(俯視圖):

4.運動軌跡分析:

a .運動軌跡分解

 b 俯視圖

 

綜上可以看出:

焊接半個周期的運動軌跡為:

XY軸:XY軸圓弧插補順時針走半圓形;

U軸: 順時針旋轉(zhuǎn)180度(必須與XY圓弧插補同時動作)。

    從以上運動軌跡可以看出,XY軸走圓弧插補的同時,U軸必須按照圓弧插補位置旋轉(zhuǎn)相應(yīng)角度,也就是我們所說的螺旋插補。

 5.設(shè)備控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如下:

 


四:焊接機BASIC編程

   1.軌跡數(shù)據(jù)

   


2.人機界面

3.程序代碼

auto:’開機自動運行

Dim  speed1 ’定義速度變量

FLASH_READ 1, speed1 ’讀取已儲存在Flash中的速度值

modbus_reg(2) = speed1 ’將讀取的速度值顯示在觸摸屏上

run_state = 1’ 定義運動狀態(tài):1 停止,2,運行

out(1,0) ’初始化輸出口1

out(3,0)’初始化輸出口3

while 1

if in(1) = 1 then’啟動按鈕按下

if run_state = 1 then

stop 1

run 1, runtask’啟動運行任務(wù)

end if

elseif in(4) = 1 then’回零按鈕按下

if run_state = 1 then

homemove

end if

elseif  modbus_bit(0) = 1  then ’保存參數(shù)按鈕按下

modbus_bit(0) = 0

speed1= modbus_reg(2)

FLASH_WRITE 1, speed1 ’將速度參數(shù)保存到FLASH中

end if

end if

wend

end

 

runtask:’運行

run_state =2

out(3,0) ’ 運動完成信號置零

out(1,1)’開激光

base(0,1,2)

VSPEED = speed1 ’設(shè)定當(dāng)前坐標(biāo)系插補軌跡速度

pmoveabs(100,100) ’絕對點位運動到起始點

wait idle ’等待軸停止

move(1000,0) ’直線相對插補運動到(1000,0)

wait idle ’等待軸停止

MHELICAL(-1000,0,-500,0,1,100,1) ’螺旋插補XY順時針相對插補運動一個半圓,同時Z軸轉(zhuǎn)180度

                                                            

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